반응형 Opencv 공부7 카메라 캘리브레이션(Camera Calibration) 및 solvepnp 카메라 캘리브레이션 (Camera Calibration)우리가 실제 눈으로 보는 세상은 3차원이다. 이것을 카메라로 찍으면 2차원의 이미지로 변한다.3차원의 점들이 이미지 상에서 어디에 맺히는지 생각하면 영상을 찍을 당시의 카메라의 위치 및 방향에 의해 결정된다.하지만 실제 이미지는 사용된 렌즈, 렌즈와 이미지 센서와의 거리, 렌즈와 이미지 센서가 이루는 각 등 카메라 내부의 기구적인 부분에 의해서 크게 영향을 받는다.따라서 3차원 점들이 영상에 투영된 위치를 구하거나 역으로 영상좌표로부터 3차원 공간좌표를 복원할 때에는 이러한 내부 요인을 제거해야 계산이 가능해집니다.이러한 내부 요인의 파라미터 값을 구하는 과정을 캘리브레이션이라고 한다.카메라 영상은 3차원 공간상의 점들을 2차원 이미지 평면에 투사함.. 2025. 2. 24. realsense camera calibration 캘리브레이션 캘리브레이션이란 우리가 실제 눈으로 보는 세상은 3차원이다. 이것을 카메라로 찍으면 2차원의 이미지로 변하게 된다. 이때, 3차원의 점들이 이미지 상에서 어디에 맺히는지는 카메라의 위치 및 방향에 의해 결정된다. 하지만 실제 이미지는 카메라 내부의 기구적인 부분에 의해서 크게 영향을 받는다. 3차원 점들이 영상에 투영된 위치를 구하거나 역으로 영상좌표로부터 3차원 공간좌표를 복원할 때에는 이러한 내부 요인을 제거해야만 정확하게 계산이 가능하다. 즉 이러한 내부 요인의 파라미터 값을 구하는 과정을 캘리브레이션이라 한다. 이번 글에서는 realsense d435, d435i, l515의 내부파라미터를 구하는 과정을 기술하였다. import cv2 import pyrealsense2 as rs import n.. 2023. 3. 28. Realsense d435, d435i, l515 동시에 사용하기 먼저 realsense를 opencv에서 사용하기 위해 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md GitHub - IntelRealSense/librealsense: Intel® RealSense™ SDK Intel® RealSense™ SDK. Contribute to IntelRealSense/librealsense development by creating an account on GitHub. github.com Realsense SDK를 다운받는다. 서버 key 등록 sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC.. 2023. 3. 22. c++ opencv make $ mkdir solvepnp $ cd solvepnp $ gedit CMakeLists.txt 파일을 만들어준다. $ cmake --version cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project( DisplayImage ) find_package( OpenCV REQUIRED ) include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} ) add_executable( DisplayImage DisplayImage.cpp ) target_link_libraries( DisplayImage ${OpenCV_LIBS} ) 위의 내용을 CMakeLists.txt에 넣어주면된다. cmake_minimum_required(VERSION 3.16) project(.. 2023. 3. 11. ZED 카메라 파라미터 $ roslaunch zed_wrapper zed.launch zed camera를 연다. $ rostopic list topic list를 확인한다. 내가 체커보드를 찍은 카메라는 ZED의 왼쪽 카메라이므로 topic에서 left camera info를 찾는다. /zed/zed_node/left/camera_info에서 zed의 파라미터 값을 확인할 수 있다. $ rostopic echo /zed/zed_node/left/camera_info echo 명령어를 이용하여 확인해보자. Distortion coefficient은 다 0으로 나온 것으로 확인 내부 파라미터는 K: [342.84136962890625, 0.0, 318.71136474609375, 0.0, 342.84136962890625, 18.. 2023. 3. 11. Solvepnp(camera extrinsic parameter, 카메라 외부파라미터) import cv2 import numpy as np import sys import pyzed.sl as sl CHECKERBOARD = (6, 8) # stop the iteration when specified # accuracy, epsilon, is reached or # specified number of iterations are completed. criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001) # Vector for 3D points threedpoints = [] # Vector for 2D points twodpoints = [] # 3D points real world coordinates obje.. 2023. 3. 11. 이전 1 2 다음 반응형
