728x90 반응형 Ros9 [ROS 2 강의] Topic Programming 이번 시간에는 ROS 2에서 토픽으로 메시지를 발행(Publish)하는 노드를 직접 만들어보겠습니다. 이전 시간에 ros2 topic pub 명령어로 토픽 메시지를 전송해봤다면, 이번에는 그 과정을 파이썬 코드로 자동화하는 실습입니다.1. 패키지 생성 및 의존성 추가먼저 토픽 퍼블리셔 노드를 만들기 위한 새 패키지를 생성합니다.ros2 pkg create --build-type ament_python publisher_pkg --dependencies rclpy std_msgs geometry_msgsrclpy: ROS 2 Python 클라이언트 라이브러리std_msgs, geometry_msgs: 퍼블리셔에서 사용할 메시지 인터페이스2. 퍼블리셔 노드 파일 작성publisher_pkg 디렉터리 내에 s.. 2025. 6. 29. 로봇 핵심 부품 강자 로보티즈(ROBOTIS), 휴머노이드 시장으로 사업 확장 중 로보티즈(ROBOTIS)는 1999년에 설립된 국내 대표 로봇 전문 기업으로, 스마트 액추에이터 ‘다이나믹셀(DYNAMIXEL)’을 중심으로 로봇 부품, 교육용 로봇, 서비스 로봇까지 폭넓은 사업 포트폴리오를 갖추고 있다. 최근에는 작업형 휴머노이드 ‘AI 워커’를 선보이며 피지컬 AI 기반 서비스 로봇 시장으로의 본격 진출을 선언했다.기업 개요설립일: 1999년 3월 25일대표이사: 김병수본사 위치: 서울 강서구 마곡동상장 정보: 2018년 코스닥 기술특례 상장임직원 수: 약 150명 (2025년 기준)주요 주주: 김병수 대표(최대주주, 지분 약 31.7%), LG전자(2대 주주, 약 10%)기술과 제품핵심 제품: DYNAMIXEL 액추에이터로봇 관절 기능을 수행하는 지능형 모듈소형(0.5W급)부터 대.. 2025. 6. 28. [ROS 2 강의] ROS 2 기본 개념 || 안녕하세요. 저번 시간에는 ROS 2 시뮬레이션 환경을 구성하고, Gazebo에서 로봇을 움직여보는 실습과 패키지 생성, 빌드 사용법을 익혀보았습니다. 이번 시간에는 저번 시간에 다루지 못한 Launch, Node를 다뤄보겠습니다.ROS 2에서 프로그램을 실행할 때는 보통 ros2 run 명령을 사용합니다.하지만 여러 개의 노드나 설정을 동시에 실행하려면 하나씩 입력하는 건 번거롭습니다.이때 사용하는 게 바로 런치(launch) 파일입니다.런치 파일을 사용하면 여러 노드를 한 번에 실행할 수 있고,시뮬레이션 환경 구성이나 파라미터 설정도 자동화할 수 있습니다.1. ros2 run vs 런치 파일ros2 run 예시ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboar.. 2025. 6. 24. MongoDB install Moveit의 경로 저장을 사용하려면 DB가 있어야 한다. MongoDB를 이용해보자 https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/persistent_scenes_and_states/persistent_scenes_and_states.html MoveIt 홈페이지에서 warehouse_ros_mongo를 따라가보면 먼저 mongo c++ drivers를 다운받으라고 한다. https://github.com/mongodb/mongo-c-driver/releases Releases · mongodb/mongo-c-driver The Official MongoDB driver for C language. Contribute to mongodb/mongo-c-dr.. 2023. 3. 14. Manipulator_H →Manipulator_P 나는 처음에 H를 사용하려고 H에 맞는 패키지들을 설치해주었다. $ cd ~/catkin_ws/src/ $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-Framework.git $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-Framework-msgs.git $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-MANIPULATOR-H.git $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-Math.git $ cd ~/catkin_ws.. 2023. 3. 12. OpenManipulator-X $ source ~/.bashrc $ sudo apt-get install ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-gazebo* ros-noetic-moveit* ros-noetic-industrial-core $ sudo apt install ros-noetic-dynamixel-sdk ros-noetic-dynamixel-workbench* $ sudo apt install ros-noetic-robotis-manipulator OpenManipulator-X 를 사용하기 위해 종속패키지를 설치 한 후 $ cd ~/catkin_ws/src/ $ git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulato.. 2023. 3. 12. 이전 1 2 다음 728x90 반응형
