반응형 zed4 ZED 카메라 파라미터 $ roslaunch zed_wrapper zed.launch zed camera를 연다. $ rostopic list topic list를 확인한다. 내가 체커보드를 찍은 카메라는 ZED의 왼쪽 카메라이므로 topic에서 left camera info를 찾는다. /zed/zed_node/left/camera_info에서 zed의 파라미터 값을 확인할 수 있다. $ rostopic echo /zed/zed_node/left/camera_info echo 명령어를 이용하여 확인해보자. Distortion coefficient은 다 0으로 나온 것으로 확인 내부 파라미터는 K: [342.84136962890625, 0.0, 318.71136474609375, 0.0, 342.84136962890625, 18.. 2023. 3. 11. Stereolabs ZED Camera - ROS Noetic Ninjemis Tutorials and Examples Stereolabs ZED Camera - ROS Noetic Ninjemis Tutorials and Examples Image subscription tutorial 양쪽 카메라가 보내는 이미지의 크기를 알 수 있는 튜토리얼이다. CMakiLists 파일에서 add_executable(zed_video_sub src/zed_video_sub_tutorial.cpp) 노드의 이름을 확인할 수 있고 package 파일에서 zed_video_sub_tutorial 패키지 이름을 확인할 수 있다. rosrun zed_video_sub_tutorial zed_video_sub 명렁어로 실행시킨다. rosrun zed_video_sub_tutorial zed_video_sub 실행하니 오른쪽 카메라의 이미지 크.. 2023. 3. 11. Cuda 설치 cuda 설치법 (ZED SDK 설치 시 cuda는 저절로 설치된다.) https://www.wikiwand.com/en/CUDA#/GPUs_supported에서 자신의 그래픽 카드에 맞는 cuda성능을 찾는다. ZED SDK에서 지원하는 버전인 cuda 11.7.0 버전을 다운받았다. 터미널에서 uname -m을 입력하여 아키텍처를 확인한다. $ uname -m 위 명령어를 통해 cuda를 설치한다. $ wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2004/x86_64/cuda-ubuntu2004.pin $ sudo mv cuda-ubuntu2004.pin /etc/apt/preferences.d/cuda-repository-.. 2023. 3. 11. ZED SDK 다운 ZED SDK 다운방법 SDK를 다운 받기전에 pip을 다운 받아야 필요한 패키지를 다 다운받을 수 있다. sudo apt install python3-pip https://www.stereolabs.com/developers/release/ 본인 Ubuntu 버전에 맞는 SDK를 다운받자. cd 명령어를 이용하여 SDK를 다운받은 경로를 지정한 후 sudo apt install zstd chmod +x ZED_SDK_Ubuntu22_cuda11.7_v3.8.2.zstd.run ./ZED_SDK_Ubuntu22_cuda11.7_v3.8.2.zstd.run 이때 Ubuntu22는 자신의 버전에 맞게 수정 zed_wrapper package를 찾을 수 없다고 뜰 때 source ~/catkin_ws/deve.. 2023. 3. 11. 이전 1 다음 반응형
