728x90 반응형 SMALL extrinsic parameter2 ZED 카메라 파라미터 $ roslaunch zed_wrapper zed.launch zed camera를 연다. $ rostopic list topic list를 확인한다. 내가 체커보드를 찍은 카메라는 ZED의 왼쪽 카메라이므로 topic에서 left camera info를 찾는다. /zed/zed_node/left/camera_info에서 zed의 파라미터 값을 확인할 수 있다. $ rostopic echo /zed/zed_node/left/camera_info echo 명령어를 이용하여 확인해보자. Distortion coefficient은 다 0으로 나온 것으로 확인 내부 파라미터는 K: [342.84136962890625, 0.0, 318.71136474609375, 0.0, 342.84136962890625, 18.. 2023. 3. 11. Solvepnp(camera extrinsic parameter, 카메라 외부파라미터) import cv2 import numpy as np import sys import pyzed.sl as sl CHECKERBOARD = (6, 8) # stop the iteration when specified # accuracy, epsilon, is reached or # specified number of iterations are completed. criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001) # Vector for 3D points threedpoints = [] # Vector for 2D points twodpoints = [] # 3D points real world coordinates obje.. 2023. 3. 11. 이전 1 다음 728x90 반응형 LIST
