728x90 반응형 SMALL Humble5 [ROS 2 강의] Topic Programming 이번 시간에는 ROS 2에서 토픽으로 메시지를 발행(Publish)하는 노드를 직접 만들어보겠습니다. 이전 시간에 ros2 topic pub 명령어로 토픽 메시지를 전송해봤다면, 이번에는 그 과정을 파이썬 코드로 자동화하는 실습입니다.1. 패키지 생성 및 의존성 추가먼저 토픽 퍼블리셔 노드를 만들기 위한 새 패키지를 생성합니다.ros2 pkg create --build-type ament_python publisher_pkg --dependencies rclpy std_msgs geometry_msgsrclpy: ROS 2 Python 클라이언트 라이브러리std_msgs, geometry_msgs: 퍼블리셔에서 사용할 메시지 인터페이스2. 퍼블리셔 노드 파일 작성publisher_pkg 디렉터리 내에 s.. 2025. 6. 29. [ROS 2 강의] Topic & Interface 안녕하세요. 저번 시간에는 Launch, Node를 다루는 방법을 배웠습니다. 이번 시간에는 ROS의 통신 방식 중 하나인 Topic에 대한 간단한 명령어들을 다뤄보겠습니다. Topic 명령어 사용법ROS 2에서 노드 간 통신은 대부분 Topic을 통해 이루어집니다. 토픽은 데이터를 송수신하는 통로로, 퍼블리셔(Publisher)는 메시지를 보내고 서브스크라이버(Subscriber)는 메시지를 수신합니다. 먼저 토픽과 관련된 명령어부터 알아보겠습니다.기본 명령어 확인ros2 topic -h이 명령어로 사용할 수 있는 토픽 관련 명령어들의 목록을 확인할 수 있습니다.토픽 목록 조회ros2 topic list현재 활성화된 모든 토픽을 확인할 수 있습니다.특정 이름을 가진 토픽을 찾고 싶다면 grep을 활용.. 2025. 6. 26. [ROS 2 강의] ROS 2 기본 개념 1. 실습 환경 구성과 로봇 이동 실습이번 시간에는 ROS 2에서 기본 시뮬레이션 환경을 설정하고,로봇을 직접 움직여보는 과정을 실습해보겠습니다. 아래 링크에서 제공하는 패키지를 받아서https://github.com/fallwich/ros_lecture.git~/ros2_ws/src 폴더에 압축 해제해주세요. (cs 단축키 사용해보기)ros2_ws 폴더로 이동 후 빌드해주세요. (cb 단축키 사용해보기)빌드 후 sb! 꼭 잊지 마세요. sb 무슨 말인지 모르시는 분은 전 강의!를 꼭 보세요. (source ~/.bashrc)cd ~/ros2_ws/srcgit clone https://github.com/fallwich/ros_lecture.gitcd ..colcon buildsb2. 시뮬레이션 실행하기.. 2025. 6. 23. [ROS 2 강의] Humble 설치 및 초기 개발환경 설정 오늘은 ROS 2 Humble 버전 설치와 함께,ROS 2 개발을 위한 초기 환경 설정 방법을 알아보겠습니다.1. ROS 2 Humble 버전 설치ROS 2는 다양한 버전이 있지만, Humble은 LTS(Long Term Support) 버전으로 안정성이 높고,많은 실무와 연구 환경에서 사용되고 있습니다.이 버전은 Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish) 환경에서 설치해야 하며,다른 버전에서는 호환 문제가 발생할 수 있습니다.설치 과정다음 명령어를 한 줄씩 순서대로 실행합니다. ROS2 apt repository 추가sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt update && sudo.. 2025. 6. 22. ROS 2 Topic 프로그래밍(Python), 토픽 Publisher Node Topic Publisher Noderos2_ws/src 디렉터리에 publisher_pkg라는 이름의새 패키지를 만들고 토픽 작업에 필요한 종속성을 추가합니다.ros2 pkg create --build-type ament_python publisher_pkg --dependencies rclpy std_msgs geometry_msgs마지막으로 추가된 두 가지 종속성인 std_msgs와 geometry_msgs는 패키지에서 새로 만들 노드에 사용할 인터페이스 입니다.방금 생성한 패키지의 publisher_pkg 디렉터리에 simple_publisher.py라는 새 파일을 생성합니다.방금 만든 파일에 다음 코드를 복사합니다.import rclpy# import the ROS2 python librarie.. 2025. 3. 6. 이전 1 다음 728x90 반응형 LIST
