728x90 반응형 SMALL ROS2 강의 (Humble)6 [ROS 2 강의] Topic Programming 이번 시간에는 ROS 2에서 토픽으로 메시지를 발행(Publish)하는 노드를 직접 만들어보겠습니다. 이전 시간에 ros2 topic pub 명령어로 토픽 메시지를 전송해봤다면, 이번에는 그 과정을 파이썬 코드로 자동화하는 실습입니다.1. 패키지 생성 및 의존성 추가먼저 토픽 퍼블리셔 노드를 만들기 위한 새 패키지를 생성합니다.ros2 pkg create --build-type ament_python publisher_pkg --dependencies rclpy std_msgs geometry_msgsrclpy: ROS 2 Python 클라이언트 라이브러리std_msgs, geometry_msgs: 퍼블리셔에서 사용할 메시지 인터페이스2. 퍼블리셔 노드 파일 작성publisher_pkg 디렉터리 내에 s.. 2025. 6. 29. [ROS 2 강의] Topic & Interface 안녕하세요. 저번 시간에는 Launch, Node를 다루는 방법을 배웠습니다. 이번 시간에는 ROS의 통신 방식 중 하나인 Topic에 대한 간단한 명령어들을 다뤄보겠습니다. Topic 명령어 사용법ROS 2에서 노드 간 통신은 대부분 Topic을 통해 이루어집니다. 토픽은 데이터를 송수신하는 통로로, 퍼블리셔(Publisher)는 메시지를 보내고 서브스크라이버(Subscriber)는 메시지를 수신합니다. 먼저 토픽과 관련된 명령어부터 알아보겠습니다.기본 명령어 확인ros2 topic -h이 명령어로 사용할 수 있는 토픽 관련 명령어들의 목록을 확인할 수 있습니다.토픽 목록 조회ros2 topic list현재 활성화된 모든 토픽을 확인할 수 있습니다.특정 이름을 가진 토픽을 찾고 싶다면 grep을 활용.. 2025. 6. 26. [ROS 2 강의] ROS 2 기본 개념 || 안녕하세요. 저번 시간에는 ROS 2 시뮬레이션 환경을 구성하고, Gazebo에서 로봇을 움직여보는 실습과 패키지 생성, 빌드 사용법을 익혀보았습니다. 이번 시간에는 저번 시간에 다루지 못한 Launch, Node를 다뤄보겠습니다.ROS 2에서 프로그램을 실행할 때는 보통 ros2 run 명령을 사용합니다.하지만 여러 개의 노드나 설정을 동시에 실행하려면 하나씩 입력하는 건 번거롭습니다.이때 사용하는 게 바로 런치(launch) 파일입니다.런치 파일을 사용하면 여러 노드를 한 번에 실행할 수 있고,시뮬레이션 환경 구성이나 파라미터 설정도 자동화할 수 있습니다.1. ros2 run vs 런치 파일ros2 run 예시ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboar.. 2025. 6. 24. [ROS 2 강의] ROS 2 기본 개념 1. 실습 환경 구성과 로봇 이동 실습이번 시간에는 ROS 2에서 기본 시뮬레이션 환경을 설정하고,로봇을 직접 움직여보는 과정을 실습해보겠습니다. 아래 링크에서 제공하는 패키지를 받아서https://github.com/fallwich/ros_lecture.git~/ros2_ws/src 폴더에 압축 해제해주세요. (cs 단축키 사용해보기)ros2_ws 폴더로 이동 후 빌드해주세요. (cb 단축키 사용해보기)빌드 후 sb! 꼭 잊지 마세요. sb 무슨 말인지 모르시는 분은 전 강의!를 꼭 보세요. (source ~/.bashrc)cd ~/ros2_ws/srcgit clone https://github.com/fallwich/ros_lecture.gitcd ..colcon buildsb2. 시뮬레이션 실행하기.. 2025. 6. 23. [ROS 2 강의] Humble 설치 및 초기 개발환경 설정 오늘은 ROS 2 Humble 버전 설치와 함께,ROS 2 개발을 위한 초기 환경 설정 방법을 알아보겠습니다.1. ROS 2 Humble 버전 설치ROS 2는 다양한 버전이 있지만, Humble은 LTS(Long Term Support) 버전으로 안정성이 높고,많은 실무와 연구 환경에서 사용되고 있습니다.이 버전은 Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish) 환경에서 설치해야 하며,다른 버전에서는 호환 문제가 발생할 수 있습니다.설치 과정다음 명령어를 한 줄씩 순서대로 실행합니다. ROS2 apt repository 추가sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt update && sudo.. 2025. 6. 22. [ROS 2 강의] 시작 – 로봇 소프트웨어 개발, 어디서부터 어떻게 배울까 안녕하세요. 저는 실제 현업에서 ROS를 활용해 다양한 로봇 시스템을 개발하고, 연구와 제품화 과정에서 겪은 경험을 바탕으로 이 강의를 준비하게 되었습니다.이 강의 시리즈는 단순한 개념 설명을 넘어서, 실제로 ROS 2를 사용해 동작하는 로봇 소프트웨어를 개발할 수 있는 수준까지 이끌어 드리는 것을 목표로 합니다.특히 로봇 분야에 관심 있는 학부생이나, 로봇 소프트웨어 개발자로 진로를 생각하고 있는 분들께 이 강의는 기초부터 실전까지 탄탄하게 쌓을 수 있는 좋은 기회가 될 것입니다. 처음에는 어렵게 느껴질 수 있지만, 끝까지 따라온다면 ROS 2의 구조, 개념, 개발 흐름을 깊이 있게 이해하고 직접 다룰 수 있는 실력이 생길 겁니다. ROS 2는 로봇 소프트웨어 개발을 위한 핵심 프레임워크입니다.센서, .. 2025. 6. 22. 이전 1 다음 728x90 반응형 LIST
