728x90 반응형 SMALL 로봇 강의3 [ROS 2 강의] Topic Programming 이번 시간에는 ROS 2에서 토픽으로 메시지를 발행(Publish)하는 노드를 직접 만들어보겠습니다. 이전 시간에 ros2 topic pub 명령어로 토픽 메시지를 전송해봤다면, 이번에는 그 과정을 파이썬 코드로 자동화하는 실습입니다.1. 패키지 생성 및 의존성 추가먼저 토픽 퍼블리셔 노드를 만들기 위한 새 패키지를 생성합니다.ros2 pkg create --build-type ament_python publisher_pkg --dependencies rclpy std_msgs geometry_msgsrclpy: ROS 2 Python 클라이언트 라이브러리std_msgs, geometry_msgs: 퍼블리셔에서 사용할 메시지 인터페이스2. 퍼블리셔 노드 파일 작성publisher_pkg 디렉터리 내에 s.. 2025. 6. 29. [ROS 2 강의] Topic & Interface 안녕하세요. 저번 시간에는 Launch, Node를 다루는 방법을 배웠습니다. 이번 시간에는 ROS의 통신 방식 중 하나인 Topic에 대한 간단한 명령어들을 다뤄보겠습니다. Topic 명령어 사용법ROS 2에서 노드 간 통신은 대부분 Topic을 통해 이루어집니다. 토픽은 데이터를 송수신하는 통로로, 퍼블리셔(Publisher)는 메시지를 보내고 서브스크라이버(Subscriber)는 메시지를 수신합니다. 먼저 토픽과 관련된 명령어부터 알아보겠습니다.기본 명령어 확인ros2 topic -h이 명령어로 사용할 수 있는 토픽 관련 명령어들의 목록을 확인할 수 있습니다.토픽 목록 조회ros2 topic list현재 활성화된 모든 토픽을 확인할 수 있습니다.특정 이름을 가진 토픽을 찾고 싶다면 grep을 활용.. 2025. 6. 26. [ROS 2 강의] ROS 2 기본 개념 1. 실습 환경 구성과 로봇 이동 실습이번 시간에는 ROS 2에서 기본 시뮬레이션 환경을 설정하고,로봇을 직접 움직여보는 과정을 실습해보겠습니다. 아래 링크에서 제공하는 패키지를 받아서https://github.com/fallwich/ros_lecture.git~/ros2_ws/src 폴더에 압축 해제해주세요. (cs 단축키 사용해보기)ros2_ws 폴더로 이동 후 빌드해주세요. (cb 단축키 사용해보기)빌드 후 sb! 꼭 잊지 마세요. sb 무슨 말인지 모르시는 분은 전 강의!를 꼭 보세요. (source ~/.bashrc)cd ~/ros2_ws/srcgit clone https://github.com/fallwich/ros_lecture.gitcd ..colcon buildsb2. 시뮬레이션 실행하기.. 2025. 6. 23. 이전 1 다음 728x90 반응형 LIST
