[ROS 2 강의] 시작 – 로봇 소프트웨어 개발, 어디서부터 어떻게 배울까

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안녕하세요. 저는 실제 현업에서 ROS를 활용해 다양한 로봇 시스템을 개발하고, 연구와 제품화 과정에서 겪은 경험을 바탕으로 이 강의를 준비하게 되었습니다.

이 강의 시리즈는 단순한 개념 설명을 넘어서, 실제로 ROS 2를 사용해 동작하는 로봇 소프트웨어를 개발할 수 있는 수준까지 이끌어 드리는 것을 목표로 합니다.

특히 로봇 분야에 관심 있는 학부생이나, 로봇 소프트웨어 개발자로 진로를 생각하고 있는 분들께 이 강의는 기초부터 실전까지 탄탄하게 쌓을 수 있는 좋은 기회가 될 것입니다.

처음에는 어렵게 느껴질 수 있지만, 끝까지 따라온다면 ROS 2의 구조, 개념, 개발 흐름을 깊이 있게 이해하고 직접 다룰 수 있는 실력이 생길 겁니다.

ROS 2는 로봇 소프트웨어 개발을 위한 핵심 프레임워크입니다.
센서, 제어기, 알고리즘을 하나로 연결해 동작하는 로봇을 개발할 때 필수적으로 사용되는 구조입니다.

이 강의 시리즈는 ROS 2의 기본 개념부터 실제 시뮬레이션까지 단계적으로 학습할 수 있도록 구성되어 있습니다.
각 강의는 실습을 중심으로 진행되며, 복잡한 이론보다는 직접 동작하는 코드를 중심으로 설명합니다.

이 시리즈는 총 8개의 주제로 구성되어 있으며, 실제 개발과 연계된 흐름에 맞춰 배울 수 있도록 설계되어 있습니다:

0. ROS 2 개념
ROS 2가 무엇인지, 기존 ROS와의 차이, 기본 구조 이해

1. ROS 2 Topic
노드 간 메시지 기반 통신, publisher와 subscriber 개념 및 사용법

2. ROS 2 Service
요청-응답 구조의 통신 방식, 서비스 서버와 클라이언트 구현

3. ROS 2 Action
장시간 수행되는 작업을 위한 Action 구조, 피드백과 결과 처리 방식

4. ROS 2 Node, Multi-Threading
노드의 개념, 단일 스레드 vs 멀티스레드 실행 모델 이해 및 활용

5. ROS 2 디버깅 도구
rqt, ros2 cli 명령어, rosbag, 그래프 분석 등 디버깅 및 테스트 기법

6. Robot Modeling
URDF 및 Xacro를 활용한 로봇 구조 설계, 센서 및 구동기 포함 모델 구성

7. Simulation
Gazebo를 활용한 시뮬레이션 환경 구성, URDF 연동 및 동작 확인

ROS 2는 단순한 로봇 제어를 넘어서 센서 처리, 제어 분산, 통신 구조 설계 등
현대 로봇 시스템의 필수 요소를 모두 포함하는 프레임워크입니다.

ROS 2를 익히면 다음과 같은 분야에서 활용할 수 있습니다:

소프트웨어 개발자에게도 로봇 분야는 점점 더 넓은 기회를 제공하고 있으며,
ROS 2는 그 중심 기술 중 하나로 자리잡고 있습니다.

ROS 2는 익숙해지기까지 시간이 걸릴 수 있지만, 핵심 개념과 구조만 잘 잡아두면
그 이후에는 로봇의 다양한 기능을 유연하게 개발할 수 있게 됩니다.

다음 시간에는 ROS 2 설치와 개발 환경 설정부터 시작하겠습니다.
실습 중심의 ROS 2 여정, 이제 함께 시작해봅시다.

이 강의를 따라 하고 계신 분이 있다면, 꼭 댓글을 남겨주세요.
여러분의 댓글이 저에게 큰 동기부여가 됩니다.
강의를 따라 하면서 궁금한 점이나 막히는 부분이 있다면 언제든지 자유롭게 질문 남겨주세요!

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