turtlebot3 burger slam & navigation (urdf에 카메라 추가하기) (1)

gazebo와 rviz로 slam과 navigation 진행하기!

turtlebot3 burger의 urdf에는 카메라가 부착되어 있지 않아서 rviz에서 camera 이미지를 받아올 수 없었다.

하지만 turtlebot3 waffle_pi에는 카메라가 부착되어 있다.

그래서 waffle_pi urdf 파일에서 camera를 보고 burger tf에 카메라를 추가해 주었다.

turtlebot3_burger.urdf.xacro 파일과 turtlebot3_burger.gazebo.xacro 파일을 수정해 주었다.

아래 사진은 turtlebot3_description urdf 파일에서 찾을 수 있다.

먼저 burger.urdf.xacro 파일에 위처럼 camera를 추가해 주었다. camera stl 파일이 없어서 lds stl 파일로 대체하였다.

처음에는 위에 파일만 수정하고 실행했는데 gazebo에서 카메라 값을 받아오지 못했었다.

그래서 gazebo.xacro 파일을 수정하기로 생각했다.

이렇게 수정을 진행하고 진행했는데 오류가 나왔다. undefined substitution argument camera_visual

camera_visual을 정의해주지 않아서 나온 오류 같다. 그래서 파일을 뒤져보니 위에서 정의를 안해주었다.

위에 이렇게 camera_visual을 정의해주고 실행시키니 rviz에서 camera 값을 잘 받아오는 것을 확인할 수 있었다.

 

https://woongeee.tistory.com/12