Stereolabs ZED Camera - ROS Noetic Ninjemis Tutorials and Examples

Stereolabs ZED Camera - ROS Noetic Ninjemis Tutorials and Examples

Image subscription tutorial

양쪽 카메라가 보내는 이미지의 크기를 알 수 있는 튜토리얼이다.

CMakiLists 파일에서 add_executable(zed_video_sub src/zed_video_sub_tutorial.cpp) 노드의 이름을 확인할 수 있고

package 파일에서 zed_video_sub_tutorial 패키지 이름을 확인할 수 있다.

rosrun zed_video_sub_tutorial zed_video_sub 명렁어로 실행시킨다.

rosrun zed_video_sub_tutorial zed_video_sub

실행하니 오른쪽 카메라의 이미지 크기만 출력되는 것이 확인되었다.

src폴더의 zed_videop_sub_tutorial.cpp 파일을 살펴보자.

주석처리 된 부분이 수정 전 코드이다.

왼쪽과 오른쪽의 카메라의 형태를 같게 수정해주었다.

양쪽 카메라의 이미지 크기가 전송되는 것을 확인할 수 있었다.

 

zed_depth_sub_tutorial

In this tutorial you will learn how to write a simple node that subscribes to messages of type sensor_msgs/Image to retrieve the depth images published by the ZED node and to get the measured distance at the center of the image

 

rosrun zed_depth_sub_tutorial zed_depth_sub 명렁어로 실행시킨다.

rosrun zed_depth_sub_tutorial zed_depth_sub

실행시키니 아무것도  출력되지 않았다.

src 파일의 zed_depth_sub_tutorial.cpp 파일을 살펴보자.

주석처리 된 부분이 수정 전 코드이다. topic의 형태를 맞춰주니 출력이 잘 되는 것을 확인할 수 있었다.