728x90 반응형 로봇8 [ROS 2 강의] ROS 2 기본 개념 || 안녕하세요. 저번 시간에는 ROS 2 시뮬레이션 환경을 구성하고, Gazebo에서 로봇을 움직여보는 실습과 패키지 생성, 빌드 사용법을 익혀보았습니다. 이번 시간에는 저번 시간에 다루지 못한 Launch, Node를 다뤄보겠습니다.ROS 2에서 프로그램을 실행할 때는 보통 ros2 run 명령을 사용합니다.하지만 여러 개의 노드나 설정을 동시에 실행하려면 하나씩 입력하는 건 번거롭습니다.이때 사용하는 게 바로 런치(launch) 파일입니다.런치 파일을 사용하면 여러 노드를 한 번에 실행할 수 있고,시뮬레이션 환경 구성이나 파라미터 설정도 자동화할 수 있습니다.1. ros2 run vs 런치 파일ros2 run 예시ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboar.. 2025. 6. 24. [ROS 2 강의] ROS 2 기본 개념 1. 실습 환경 구성과 로봇 이동 실습이번 시간에는 ROS 2에서 기본 시뮬레이션 환경을 설정하고,로봇을 직접 움직여보는 과정을 실습해보겠습니다. 아래 링크에서 제공하는 패키지를 받아서https://github.com/fallwich/ros_lecture.git~/ros2_ws/src 폴더에 압축 해제해주세요. (cs 단축키 사용해보기)ros2_ws 폴더로 이동 후 빌드해주세요. (cb 단축키 사용해보기)빌드 후 sb! 꼭 잊지 마세요. sb 무슨 말인지 모르시는 분은 전 강의!를 꼭 보세요. (source ~/.bashrc)cd ~/ros2_ws/srcgit clone https://github.com/fallwich/ros_lecture.gitcd ..colcon buildsb2. 시뮬레이션 실행하기.. 2025. 6. 23. 이전 1 2 다음 728x90 반응형
