Ros Noetic 설치하기 Ubuntu 20.04

http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

ros wiki 주소

Sources.list에 noetic 정보를 추가

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

key 등록

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

 

debian 패키지 최신 update

desktop 전체 설치 (모든 기능)

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

noetic 버전에서 ros를 사용하기 위해 필요한 환경 변수를 설정

source /opt/ros/noetic/setup.bash

"source /opt/ros/noetic/setup.bash"줄을 ~/끝에 추가한다.

./bashrc 파일은 새 터미널 창을 열 때마다 실행되는 셸 스크립트이다. 이 파일에 "source /opt/ros/noetic/setup.bash"줄을 추가하면 새 터미널 창을 열 때마다 ros 환경 변수가 자동으로 설정된다.

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ros 패키지를 빌드할 때 일반적으로 사용되는 여러 소프트웨어 패키지를 설치한다.

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

 

"rosdep" 도구는 ROS 패키지의 시스템 종속성을 관리하는 쉬운 방법을 제공하므로 ROS 개발의 중요한 구성 요소이다. "sudo rosdep init" 및 "rosdep update"를 실행하면 종속성이 올바르게 매핑되고 최신 상태로 유지되어 ROS 패키지를 빌드하고 실행할 때 오류를 방지하는 데 도움이 된다.

sudo rosdep init
rosdep update

roscore를 입력하여 제대로 설치가 되었는지 확인한다.

roscore